使用ST语言为4轴机械手编写程序时，我们需要定义机器人的轴运动、轨迹规划、速度控制以及可能的外部输入和反馈。以下是一个简化的SCARA机器人程序实例，它假设机器人有X、Y两个平移轴以及一个Z轴用于垂直移动和一个旋转轴用于调整末端执行器的方向。

PROGRAM SCARA_Robot_Control

VAR

X_Axis_Position : REAL; // X轴位置

Y_Axis_Position : REAL; // Y轴位置

Z_Axis_Position : REAL; // Z轴位置

R_Axis_Angle : REAL; // 旋转角度

X_Axis_OffsetPosition : REAL;

Y_Axis_OffsetPosition : REAL;

Z_Axis_OffsetPosition : REAL;

R_Axis_OffsetAngle : REAL; 

X_Speed : REAL; // X轴速度

Y_Speed : REAL; // Y轴速度

Z_Speed : REAL; // Z轴速度

R_Axis_Speed : REAL; // 旋转速度

MoveToXY : BOOL; // 移动到指定XY位置的命令

MoveToZ : BOOL; // 移动到指定Z位置的命令

Rotate : BOOL; // 旋转到指定角度的命令

// ... 其他变量和参数 ...

END_VAR

// 初始化变量

X_Axis_Position := 0.0;

Y_Axis_Position := 0.0;

Z_Axis_Position := 0.0;

R_Axis_Angle := 0.0;

X_Speed := 10.0; // 假设的速度值，单位可能是毫米/秒

Y_Speed := 10.0;

Z_Speed := 5.0;

R_Axis_Speed := 5.0; // 假设的旋转速度值，单位可能是度/秒

// 主控制循环

WHILE TRUE DO

// XY平面移动控制

IF MoveToXY THEN

// 假设有一个目标位置 TargetX 和 TargetY

REAL TargetX := ...; // 从外部输入或计算得到

REAL TargetY := ...;

// 使用简单的线性插补计算新的位置

IF X_Axis_Position < TargetX THEN

X_Axis_Position := X_Axis_Position +X_Axis_OffsetPosition;

ELSIF X_Axis_Position > TargetX THEN

X_Axis_Position := X_Axis_Position - X_Axis_OffsetPosition;

END_IF;

IF Y_Axis_Position < TargetY THEN

Y_Axis_Position := Y_Axis_Position + Y_Axis_OffsetPosition;

ELSIF Y_Axis_Position > TargetY THEN

Y_Axis_Position := Y_Axis_Position - Y_Axis_OffsetPosition 

 END_IF;

// 当接近目标位置时，减速并停止

IF ABS(X_Axis_Position - TargetX) < 0.1 AND ABS(Y_Axis_Position - TargetY) < 0.1 THEN

X_Axis_Position := TargetX;

Y_Axis_Position := TargetY;

MoveToXY := FALSE; // 完成移动，禁用命令

END_IF;

END_IF;

// Z轴移动控制

IF MoveToZ THEN

REAL TargetZ := ...; // 从外部输入或计算得到

IF Z_Axis_Position < TargetZ THEN

Z_Axis_Position := Z_Axis_Position + Z_Axis_OffsetPosition;

ELSIF Z_Axis_Position > TargetZ THEN

Z_Axis_Position := Z_Axis_Position - Z_Axis_OffsetPosition ；

END_IF;

IF ABS(Z_Axis_Position - TargetZ) < 0.1 THEN

Z_Axis_Position := TargetZ;

MoveToZ := FALSE; // 完成移动，禁用命令

END_IF;

END_IF;

// 旋转控制

IF Rotate THEN

REAL TargetAngle := ...; // 从外部输入或计算得到

IF R_Axis_Angle < TargetAngle THEN

R_Axis_Angle := R_Axis_Angle + R_Axis_OffsetAngle;

ELSIF R_Axis_Angle > TargetAngle THEN

R_Axis_Angle := R_Axis_Angle - R_Axis_OffsetAngle;

END_IF;

IF ABS(R_Axis_Angle - TargetAngle) < 0.1 THEN

R_Axis_Angle := TargetAngle;

Rotate := FALSE; // 完成旋转，禁用命令

END_IF;

END_IF;

// 发送运动指令到驱动器（这通常通过特定的功能块或接口实现）

// 延时或等待下一次循环（根据实际需要添加）

DELAY(10); // 假设的延时，单位可能是毫秒

END_WHILE;

END_PROGRAM

这只是一个简化的示例，它并没有包含任何错误处理、安全机制或与其他系统的通信。在实际的SCARA机器人控制系统中，还需要考虑许多其他因素，如限位开关、速度控制算法、加速度和减速度规划、碰撞检测以及可能的外部干扰。

此外，实际的机器人控制系统通常会使用更高级的运动规划和控制算法，如轨迹规划、插补算法和动态控制策略，以确保平滑、精确和快速的运动。这些算法可能涉及更复杂的数学和物理计算，并可能需要使用特定的机器人控制库或框架来实现。