三菱DRVA指令

指令格式：DRVA D0 D2 Y0 Y2

D0：目标位置，可以是数值或是寄存器。这表示PLC要输出的脉冲数，即希望达到的绝对位置。

D2：输出脉冲频率，可以是数值或是寄存器。这代表PLC输出的脉冲频率，用于控制电机的旋转速度。

Y0：脉冲输出地址，这个地址只能是Y0或Y1，表示脉冲的输出端口。

Y2：方向控制输出，表示脉冲的输出方向。正向时，Y2的状态可能是ON或OFF，而反向时，Y2的状态可能是OFF或ON。这取决于所控制执行元件的具体设置。

工作原理：DRVA指令用于将设备移动到指定的绝对位置。通过指定目标位置（D0）、输出脉冲频率（D2）、脉冲输出地址（Y0）和方向控制输出（Y2），PLC可以控制设备以指定的速度和方向移动到目标位置。

相关寄存器和位元件：

32位寄存器D8140：当脉冲由Y0输出时，此寄存器记录当前的位置。

32位寄存器D8142：当脉冲由Y1输出时，此寄存器记录当前的位置。

32位寄存器D8146：设定最高脉冲频率。因为此指令的加减速时间是基于从基底频率升到最高频率的时间计算的，所以改变D8146的值可以更准确地设定执行元件的加减速时间。

D8145：基底频率。

M8147和M8148：这些是位元件，分别表示Y000和Y001是否正在输出脉冲。当Y000或Y001正在输出脉冲时，对应的M8147或M8148会闭合。

西门子MC_MoveAbsolute指令;

功能：MC_MoveAbsolute指令使轴以某一速度移动到指定的绝对位置。在使用此指令之前，轴通常需要先回到原点，即需要执行MC_Home指令。

输入参数：

Position：这是绝对目标位置值，表示要移动到的目标位置。

Velocity：这是绝对运动的速度，表示移动的速度。

指令状态：

Execute：当输入信号为ON时，启用绝对定位，但信号仅上升沿有效。

Done：当定位完成时，此信号将输出上升沿信号。可以使用SET指令保持信号，或者在启用定位时，Execute信号一直为ON，直至Done有信号。

使用场景：

在自动化生产线中，可以使用MC_MoveAbsolute指令来精确定位机器人或传送带的位置，确保生产过程的准确性和效率。

在机器人编程中，可以使用此指令来规划机器人的运动路径，使其能够按照预定的顺序和位置执行任务。

注意事项：

在使用MC_MoveAbsolute指令之前，请确保轴已经正确配置并初始化。

在移动过程中，请密切关注轴的状态和位置，以确保其按照预期进行移动。

如果在移动过程中遇到任何问题或错误，请立即停止运动并检查相关参数和配置。

三菱DRVA指令和西门子MC_MoveAbsolute指令虽然都用于实现绝对位置控制，但它们之间存在一些显著的区别。

指令格式与参数：

三菱DRVA指令的格式为DRVA D0 D2 Y0 Y2，其中D0为目标位置，D2为输出脉冲频率，Y0为脉冲输出地址，Y2为方向控制输出。 这个指令主要关注于脉冲的输出和方向的控制。

西门子MC_MoveAbsolute指令则包含更多的参数，如Position（绝对目标位置值）、Velocity（绝对运动的速度）等。这个指令更侧重于整个运动过程的控制，包括速度、加速度等。

使用场景：

三菱DRVA指令通常用于控制步进电机或伺服电机等执行元件，通过输出脉冲来精确控制执行元件的位置。它广泛应用于各种需要精确位置控制的自动化设备中。

西门子MC_MoveAbsolute指令则更多用于机器人编程和自动化生产线中。它可以规划机器人的运动路径，使其能够按照预定的顺序和位置执行任务。同时，它也可以用于控制传送带等需要精确定位的设备。

控制精度：

由于三菱DRVA指令主要关注脉冲的输出和方向的控制，因此其控制精度主要取决于脉冲的频率和分辨率。通过调整脉冲频率和分辨率，可以实现较高的控制精度。

西门子MC_MoveAbsolute指令则通过控制整个运动过程来实现较高的控制精度。在PN总线应用下属于半闭环定位控制。它可以根据需要调整速度、加速度等参数，以确保执行元件能够准确地移动到目标位置。

编程方式：

三菱PLC的编程方式通常采用梯形图或指令表等形式，DRVA指令也是其中之一。在编程时，需要指定目标位置、脉冲频率等参数，并设置相应的输出地址和方向控制输出。

西门子PLC的编程方式则更加灵活多样，包括图形化编程、文本编程等。MC_MoveAbsolute指令通常在文本编程中使用，通过编写相应的程序来实现绝对位置控制。

总的来说，三菱DRVA指令和西门子MC_MoveAbsolute指令各有其特点和适用场景。在实际应用中，需要根据具体的需求和条件来选择合适的指令和控制方式。